冲床机械手的关键基础部件，是指构成机械手传动系统、控制系统和人机交互系统，对冲床机械手性能起到关键影响作用，并具有通用性和模块化的部件单元。主要分成以下三部分：高精度减速机、高性能交直流伺服电机和驱动器、以及高性能机器人控制器。
一、减速机
减速机是冲床机械手的关键部件，目前主要使用两种类型的减速机：谐波齿轮减速机和RV减速机。应用在冲床机械手的底座和手臂关节处。
谐波传动方法由美国发明家C.WaltMusser于20世纪50年代中期发明。谐波齿轮减速机主要由波发生器、柔性齿轮和刚性齿轮3个基本构件组成，依靠波发生器使柔性齿轮产生可控弹性变形，并与刚性齿轮相啮合来传递运动和动力，单级传动速比可达70～1000，借助柔轮变形可做到反转无侧隙啮合。与一般减速机比较，输出力矩相同时，谐波齿轮减速机的体积可减小2/3，重量可减轻1/2。柔轮承受较大的交变载荷，因而其材料的抗疲劳强度、加工和热处理要求较高，制造工艺复杂，柔轮性能是高品质谐波齿轮减速机的关键。